Νέα

Το Ινστιτούτο Ρομποτικής σε συνεργασία με τη Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου, ανέπτυξε τους διεθνώς πρωτότυπους μαλακούς επενεργητές «Mag-Nets». Στη συγκεκριμένη τεχνολογία, η οποία είναι εμπνευσμένη από τους πνευματικούς επενεργητές «Fast Pneu-Nets», οι πνευματικοί θάλαμοι αντικαθίσταται με ζεύγη μόνιμων μαγνητών νεοδυμίου και πηνίων χαλκού. Η κάμψη του επενεργητή οφείλεται στις ηλεκτρομαγνητικές απωστικές δυνάμεις που αναπτύσσονται μεταξύ ενός ζεύγους μαγνητών όταν το αντίστοιχο πηνίο διαρρέεται από ηλεκτρικό ρεύμα.

 

Με χρήση των επενεργητών «Mag-Nets», αναπτύχθηκε μία πρωτότυπη ρομποτική αρπάγη, αποτελούμενη από δύο δάκτυλα, καθώς και ένα πλήρως αυτόνομο ρομπότ. Τα πειραματικά δεδομένα που συλλέχθηκαν, επιβεβαιώνουν τις παραδοχές του μαθηματικού μοντέλου που αναπτύχθηκε για να περιγράψει τη δυναμική συμπεριφορά των δακτύλων. Επιπλέον, εξετάσθηκε πειραματικά η αποτελεσματικότητα και η αξιοπιστία της ρομποτικής αρπάγης σε διαδικασίες περισυλλογής διαφορετικών στόχων, μεταξύ των οποίων περιλαμβάνονται ένα λεμόνι μάζας 115 γρ., ένα κρεμμύδι μάζας 93 γρ., καθώς και ένα γυάλινο σκεύος πολύ χαμηλού συντελεστή τριβής με μάζα 203 γρ.

 

Ο επενεργητής «Mag-Net» έρχεται για να δώσει λύση στο υψηλό κόστος κατασκευής και τον περίπλοκο έλεγχο που παρουσιάζουν οι υπάρχουσες τεχνολογίες. Ενδεικτικά να αναφέρουμε ότι το κόστος των υλικών για την κατασκευή και τον έλεγχο της ρομποτικής ηλεκτρομαγνητικής αρπάγης ανέρχεται σε 41,9€, ενώ για μία συμβατική πνευματική αρπάγη το κόστος κυμαίνεται στα 578€, ήτοι κατά 1380% υψηλότερο.

 

Η μελέτη που διενεργήθηκε στους μαλακούς επενεργητές «Mag-Nets» υποβλήθηκε τον Ιανουάριο του 2024 στο έγκριτο διεθνές περιοδικό IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) ως ερευνητική εργασία με τίτλο «Introducing Mag-Nets: Rapidly Bending Electromagnetic Actuators for Self-contained Soft Robots» και έγινε δεκτή προς δημοσίευση τρεις μήνες αργότερα.